控制方式主要有兩種：一種是電樞電壓控制，即在定子磁場不變的情況下，通過控制施加在電樞繞組兩端的電壓信號來控制電動機的轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)矩；另一種是勵磁磁場控制，即通過改變勵磁電流的大小來改變定子磁場強度，從而控制電動機的轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)矩。

采用電樞電壓控制方式時，由于定子磁場保持不變，其電樞電流可以達到額定值，相應的輸出轉(zhuǎn)矩也可以達到額定值，因而這種方式又被稱為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式。

而采用勵磁磁場控制方式時，由于電動機在額定運行條件下磁場已接近飽和，因而只能通過減弱磁場的方法來改變電動機的轉(zhuǎn)速。由于電樞電流不允許超過額定值，因而隨著磁場的減弱，電動機轉(zhuǎn)速增加，但輸出轉(zhuǎn)矩下降，輸出功率保持不變，所以這種方式又被稱為恒功率調(diào)速方式。

直流伺服電動機的底子構(gòu)造與通常他勵直流電動機相同，所不同的是直流伺服電動機的電樞電流很小，換向并不艱難，因而都不必裝換向磁極，而且轉(zhuǎn)子做得細長，氣隙較小，磁路不飽滿，電樞電阻較大。按勵磁辦法的不同，可分為電磁式和永磁式兩種，電磁式直流伺服電動機的磁場由勵磁繞組發(fā)作，通常用他勵式；永磁式直流伺服電動機的磁場由持久磁鐵發(fā)作，無需勵磁繞組和勵磁電流，可減小體積和損耗。為了習氣各種不同體系的需求，從構(gòu)造上作了很多改善，又開展了低慣量的無槽電樞、空心杯形電樞、印制繞組電樞和無刷直流伺服電動機等種類。

伺服電機的作業(yè)原理：電磁式直流伺服電動機的作業(yè)原理和他勵式直流電動機同，因而電磁式直流伺服電動機有兩種操控轉(zhuǎn)速辦法：電樞操控和磁場操控。對永磁式直流伺服電動機來說，當然只需電樞操控調(diào)速一種辦法。因為磁場操控調(diào)速辦法的功用不如電樞操控調(diào)速辦法，故直流伺服電動機通常都選用電樞操控調(diào)速。直流伺服電動機轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)向隨操控電壓的極性改動而改動。